【申請(qǐng)公布號(hào)：CN108002308A；申請(qǐng)權(quán)利人：廣州松興電氣股份有限公司;發(fā)明設(shè)計(jì)人：朱方勇; 顏劍航; 鄧志兵; 張東橋;】

摘要：

機(jī)器人升降裝置，包括基座動(dòng)力部分、傳動(dòng)部分和舉升部分。所述舉升部分為被升降物支撐平臺(tái)，舉升部分支撐是通過絲桿軸支撐與傳動(dòng)部分絲桿固定相連，而另一側(cè)通過滑軌與基座動(dòng)力部分滑動(dòng)連接；所述傳動(dòng)部分設(shè)有軸承固定座和軸承旋轉(zhuǎn)座，通過軸承與基座部分轉(zhuǎn)動(dòng)連接，而另一端則通過同步帶、同步帶輪傳遞與基座部分電機(jī)側(cè)傳輸動(dòng)力。電機(jī)通過伺服控制器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)裝置通過同步帶、同步帶輪傳遞運(yùn)動(dòng)，使舉升部分通過滑塊滑動(dòng)位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。升降機(jī)構(gòu)裝置，其升降或停止位置是通過伺服控器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使舉升部分通過一定位移量，解決升降位置及升降點(diǎn)位之間位移關(guān)系出現(xiàn)的各種問題，得到精準(zhǔn)的升降位置。

主權(quán)項(xiàng)：

一種升降機(jī)構(gòu)裝置，包括：基座動(dòng)力部分、傳動(dòng)部分和舉升部分，其特征是所述基座動(dòng)力部分包括固定基座、電機(jī)和主動(dòng)同步輪，并安裝有檢測(cè)開關(guān)，經(jīng)同步帶與傳動(dòng)部分從動(dòng)同步輪相連接；所述傳動(dòng)部分包括軸承固定座、軸承旋轉(zhuǎn)座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動(dòng)同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉(zhuǎn)座安裝軸承通過絲桿傳動(dòng)與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動(dòng)板、浮動(dòng)支撐架、滑軌及安裝檢測(cè)塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運(yùn)動(dòng)形成運(yùn)動(dòng)閉環(huán)升降機(jī)構(gòu)裝置。

要求：

1.一種升降機(jī)構(gòu)裝置，包括：基座動(dòng)力部分、傳動(dòng)部分和舉升部分，其特征是所述基座動(dòng)力部分包括固定基座、電機(jī)和主動(dòng)同步輪，并安裝有檢測(cè)開關(guān)，經(jīng)同步帶與傳動(dòng)部分從動(dòng)同步輪相連接；所述傳動(dòng)部分包括軸承固定座、軸承旋轉(zhuǎn)座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動(dòng)同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉(zhuǎn)座安裝軸承通過絲桿傳動(dòng)與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動(dòng)板、浮動(dòng)支撐架、滑軌及安裝檢測(cè)塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運(yùn)動(dòng)形成運(yùn)動(dòng)閉環(huán)升降機(jī)構(gòu)裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是基座動(dòng)力部分電機(jī)通過同步帶傳動(dòng)到達(dá)傳動(dòng)部分，升降動(dòng)作，電機(jī)通過伺服控制器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)裝置通過同步帶、同步輪傳遞運(yùn)動(dòng)，使舉升部分通過滑塊滑動(dòng)位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是所述為同步帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，采用齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，相關(guān)改動(dòng)的結(jié)構(gòu)零件由主動(dòng)同步輪變更為主動(dòng)端齒輪，從動(dòng)同步輪變更為從動(dòng)齒輪，撤銷同步帶。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是所述為軸承動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，為深溝球軸承與推力球軸承組合，或者采用角接觸軸承代替深溝球軸承代替。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是所述為電機(jī)輸出形式，或者采用伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)代替。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是所述上限位檢測(cè)形式為檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)，或者采行程開關(guān)代替。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是所述下限位檢測(cè)形式為檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)，或者采行程開關(guān)代替。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機(jī)構(gòu)裝置，其特征是所述機(jī)器人升降裝置升降搭載物包括但不限于：機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)等檢查測(cè)量工具。

機(jī)器人升降裝置

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，適用于軌道車輛檢修統(tǒng)技術(shù)，具體是一種機(jī)器人升降裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人升降裝置是軌道車輛檢修小車主要部件之一。升降裝置升降搭載物包括但不限于：機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)等檢查測(cè)量工具。軌道車輛檢修小車是視覺機(jī)器人安裝在專用檢測(cè)小車上，能夠根據(jù)應(yīng)用平臺(tái)通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的指令自動(dòng)完成庫內(nèi)檢修作業(yè)，并實(shí)時(shí)發(fā)回檢修進(jìn)度及設(shè)備狀態(tài)；而軌道車輛檢修小車上進(jìn)行圖像采集的工具是采用機(jī)器人搭載視覺測(cè)量，通過專用小車行走、多點(diǎn)位移動(dòng)工作；機(jī)器人軌跡精準(zhǔn)重復(fù)定位精度可靠。但是由于軌道車輛的車輪在行駛過程中有一定磨損量，造成被檢測(cè)物多次檢測(cè)的高低不同，所以需要一款能夠自動(dòng)補(bǔ)償由車輪磨損帶來的檢測(cè)偏差的升降臺(tái)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種升降機(jī)構(gòu)裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

升降機(jī)構(gòu)裝置，包括：基座動(dòng)力部分、傳動(dòng)部分和舉升部分。所述基座動(dòng)力部分包括固定基座、電機(jī)和主動(dòng)同步輪，并安裝有檢測(cè)開關(guān)，經(jīng)同步帶與傳動(dòng)部分從動(dòng)同步輪相連接；所述傳動(dòng)部分包括軸承固定座、軸承旋轉(zhuǎn)座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動(dòng)同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉(zhuǎn)座安裝軸承通過絲桿傳動(dòng)與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動(dòng)板、浮動(dòng)支撐架、滑軌及安裝檢測(cè)塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運(yùn)動(dòng)形成運(yùn)動(dòng)閉環(huán)升降機(jī)構(gòu)裝置。

所述基座動(dòng)力部分電機(jī)通過同步帶傳動(dòng)到達(dá)傳動(dòng)部分，升降動(dòng)作，電機(jī)通過伺服控制器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)裝置通過同步帶、同步輪傳遞運(yùn)動(dòng)，使舉升部分通過滑塊滑動(dòng)位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述為同步帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，采用齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，相關(guān)改動(dòng)的結(jié)構(gòu)零件由主動(dòng)同步輪變更為主動(dòng)端齒輪，從動(dòng)同步輪變更為從動(dòng)齒輪，撤銷同步帶；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述為軸承動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，為深溝球軸承與推力球軸承組合，或者采用角接觸軸承代替深溝球軸承代替；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述為電機(jī)輸出形式，或者采用伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)代替；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述上限位檢測(cè)形式為檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)，或者采行程開關(guān)代替；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述下限位檢測(cè)形式為檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)，或者采行程開關(guān)代替。

所述機(jī)器人升降裝置升降搭載物包括但不限于：機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)等檢查測(cè)量工具。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：升降機(jī)構(gòu)裝置是電機(jī)通過伺服控制器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)裝置通過同步帶、同步輪傳遞運(yùn)動(dòng)，使舉升部分通過滑塊滑動(dòng)位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。從而解決升降定位點(diǎn)單一，或者多點(diǎn)位之間位置關(guān)系存在偏差，很難對(duì)數(shù)據(jù)采集或?qū)Ρ忍峁┯辛σ罁?jù)等問題。因此本發(fā)明的通過改進(jìn)結(jié)構(gòu)，有效地克服已有技術(shù)之不足。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用同步輪同步帶傳動(dòng)，以及絲桿傳動(dòng)方法，通過通過伺服控制器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使舉升部分位移到達(dá)多個(gè)精準(zhǔn)工作位置，從而解決實(shí)際運(yùn)用中需要實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位數(shù)據(jù)采集或?qū)Ρ确治鎏峁└鼫?zhǔn)確依據(jù)。

附圖說明

圖1為升降機(jī)構(gòu)裝置的結(jié)構(gòu)各部分示意圖；

圖2為升降機(jī)構(gòu)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖示：1基座動(dòng)力部分，11固定基座，12電機(jī)，13主動(dòng)同步輪，14同步帶，15上限位檢測(cè)開關(guān)，16原點(diǎn)檢測(cè)開關(guān)，17下限位檢測(cè)開關(guān)，2傳動(dòng)部分，21軸承固定座，22軸承旋轉(zhuǎn)座，23推力球軸承，24從動(dòng)同步輪，25絲杠，26深溝球軸承，3舉升部分，31浮動(dòng)板，32浮動(dòng)支撐架，33滑軌，34檢測(cè)塊，4機(jī)器人。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱附圖1，本發(fā)明實(shí)施例中，一種升降機(jī)構(gòu)裝置，這種升降機(jī)構(gòu)裝置，包括1基座動(dòng)力部分、2傳動(dòng)部分和3舉升部分。具體位置結(jié)構(gòu)請(qǐng)參閱附圖2。

所述1、基座動(dòng)力部分包括：11固定基座，12電機(jī)，13主動(dòng)同步輪，14同步帶，15上限位檢測(cè)開關(guān)，16原點(diǎn)檢測(cè)開關(guān)，17下限位檢測(cè)開關(guān)。所述11固定基座上固定安裝12電機(jī)；所述12電機(jī)通過鍵連接安裝13主動(dòng)同步輪；所述13主動(dòng)同步輪與14同步帶連接；15上限位檢測(cè)開關(guān)，16原點(diǎn)檢測(cè)開關(guān)，17下限位檢測(cè)開關(guān)分別按設(shè)點(diǎn)點(diǎn)固定再11固定基座上；

所述2傳動(dòng)部分包括21軸承固定座，22軸承旋轉(zhuǎn)座，23推力球軸承，24從動(dòng)同步輪，25絲杠，26深溝球軸承。所述21軸承固定座固定安裝在所述11基座上；所述22軸承旋轉(zhuǎn)座經(jīng)所述23推力球軸承和26深溝球軸承與所述21軸承固定座連接；所述22軸承旋轉(zhuǎn)座安裝所述24從動(dòng)同步輪以及所述25絲杠的絲杠螺母；所述24從動(dòng)同步輪與所述1、基座動(dòng)力部分所述的14同步帶連接；

所述3舉升部分包括31浮動(dòng)板，32浮動(dòng)支撐架，33滑軌，34檢測(cè)塊。所述31浮動(dòng)板與所述32浮動(dòng)支撐架固定連接；所述31浮動(dòng)板與所述2傳動(dòng)部分所述25絲杠的絲杠端軸支撐相連；所述32浮動(dòng)支撐架與所述33滑軌軌道固定；所述33滑軌滑塊與所述1基座動(dòng)力部分所述的11基座固定連接；所述34檢測(cè)塊安裝在所述32浮動(dòng)支撐架上。

本發(fā)明的工作原理是：首先通過設(shè)定檢測(cè)開關(guān)位置,能實(shí)現(xiàn)首個(gè)點(diǎn)位對(duì)應(yīng)，然后通過伺服控器編碼控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使舉升部分通過一定位移量，主動(dòng)同步輪經(jīng)由同步帶傳送到從動(dòng)同步輪，從動(dòng)同步輪與絲杠螺母一起運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠舉升、下降帶動(dòng)浮動(dòng)板從而使滑塊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)舉升機(jī)構(gòu)到達(dá)理想位置。

從上述的工作原理表明，升降機(jī)構(gòu)裝置是通過電機(jī)編碼控制讀取檢測(cè)開關(guān)設(shè)定原點(diǎn)和達(dá)初始位置后，驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)通過滑塊運(yùn)動(dòng)，使舉升部分位增量移到達(dá)多個(gè)精準(zhǔn)工作位置。從而解決定位點(diǎn)單一，或者多點(diǎn)位之間位置關(guān)系存在偏差，很難對(duì)數(shù)據(jù)采集或?qū)Ρ忍峁┯辛σ罁?jù)等問題。因此本發(fā)明的通過改進(jìn)結(jié)構(gòu)，有效地克服已有技術(shù)之不足。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。